RoboLab 3R · Digital Twin

XYZArraste para orbitar · roda para zoom

Ciclo concluído com sucesso

06 Estado cartesiano

POSIÇÃO X0.000m

POSIÇÃO Y0.000m

POSIÇÃO Z0.000m

07 Matriz homogênea T₀³

T₀³ = Rz(q₁) · Tz(L₁) · Ry(−q₂) · Tx(L₂) · Ry(−q₃) · Tx(L₃)

08 Aplicar matriz calculada

Cole os 16 elementos de T₀³. A translação [T₁₄ T₂₄ T₃₄] alimenta a cinemática inversa e a orientação é verificada.

Aguardando matriz calculada

09 Equações avaliadas

x = —y = —z = —IK: —

10 Telemetria do ciclo

EstadoPRONTO

Peça na garraNÃO

Erro cartesiano0.000 m

Tempo do ciclo—

Modelo cinemático

Manipulador R–R–R: rotação azimutal na base e duas rotações no plano vertical. A solução inversa usa a lei dos cossenos com seleção do ramo do cotovelo.